Este articulo trata de la aplicación de un controlador por estructura variable al péndulo invertido de dos ruedas Lego Mindstroms. Un modelo no lineal es tomado para su análisis y es validado con el modelo real, también se realizara la sintonización de las variables de control mediante la implementación de algoritmos genéticos y así lograr obtener una respuesta optima en la planta. Aplicación de algoritmos genéticos con diferentes funciones de costo para LQR y aplicación de algoritmos genéticos para un VSC, para los parámetros de la parte discontinua. Keywords: Robot Lego, Péndulo invertido, Control VSC, LQR, Algoritmos Genéticos.
sábado, 12 de mayo de 2018
Robot Péndulo Invertido Mindstorms NXT - Control de equilibrio
Este articulo trata de la aplicación de un controlador por estructura variable al péndulo invertido de dos ruedas Lego Mindstroms. Un modelo no lineal es tomado para su análisis y es validado con el modelo real, también se realizara la sintonización de las variables de control mediante la implementación de algoritmos genéticos y así lograr obtener una respuesta optima en la planta. Aplicación de algoritmos genéticos con diferentes funciones de costo para LQR y aplicación de algoritmos genéticos para un VSC, para los parámetros de la parte discontinua. Keywords: Robot Lego, Péndulo invertido, Control VSC, LQR, Algoritmos Genéticos.
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Hola muy buen trabajo podrías compartir los códigos que empleaste en la programación del mindtorms
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