Balancin con helice, VTOL Aterrizaje y despegue

Aqui les dejo el paper de mi proyecto de aterrizaje despegue de un helicóptero
Diseño de controlador (PID)
Tarjeta: ARDUINO UNO
Usando GUIDE  de MATLAB
Metodo de sintonizacion fue de zieguer nochols en lazo cerrado